1.研究药房轨道机械臂的运动学和力学分析；
2.研究机械臂的运动控制方法及其性能评估；
3.开发面向药房应用的机械臂任务实施方法；
4.开发基于物理仿真的机械臂应用任务实施方法；
5.开发具备安全性能的机械臂应用任务实施方法。