// PLC程序框架
// 主程序
MAIN: // 主程序开始

// 初始化变量和IO口，设定AGV的运行速度和初始位置

// 进入循环，不断检测当前位置，调整AGV运行方向和速度

LOOP: // 循环开始

    // 检测当前位置（以单元格为单位）

    IF (当前位置 = 目标地标) THEN // 判断是否到达目的地

        GOTO END; // 跳出循环

    ELSE

        IF (当前方向 != 目标方向) THEN // 判断是否需要调整方向

            TURN; // 调整AGV的方向 

        END_IF; 
        
        MOVE; // AGV开始运行 
        
    END_IF;  

    GOTO LOOP; // 重复循环  

END: // 结束主函数  

END MAIN