PID控制算法的计算过程如下：

1. 误差（Error）计算：首先计算实际输出和期望输出之间的误差。
2. 比例部分（Proportional）: 该部分反应了当前误差大小对控制量的影响。
3. 积分部分(Integral): 这一部分反映了历史上所有误差对控制量的影响。
4. 微分部分(Derivative): 这一部分反映了误差在时间上的变化对控件量的影响。
5. 总体效果: PID控件根据上述三个因子来调整实际输出使其更加逼近期望输出。