原始问题：
写出一个算法 来求解一个已知旋转矩阵的 Z - X - Z 欧拉角
算法步骤如下：
- 令 $R$ 为已知旋转矩阵。
- 计算 $\theta_x=asin(R[2,0])+csin(R[0,2])+sint(R[1,1])$。
- 计算 $\theta_y=bsin(R[2,0])-csin(R[0,2])+sint(R[1,1])$。
- 计算 $\theta_z=csint(R[2,0])+bsin(R[0,2])+cos(R[1,1])$。
写出一个算法 来求解一个已知旋转矩阵的 Z - X - Z 欧拉角
算法步骤如下：
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