要在基于MicroPython的ESP32上获取PCA9685.py和servo.py库文件，您可以按照以下步骤操作：

1. 首先，确保您的计算机上已经安装了Python环境。
2. 使用USB数据线将ESP32连接到计算机。
3. 打开计算机上的命令提示符或终端。
4. 输入以下命令以找到ESP32的设备路径：

adb devices

这将显示已连接的设备列表，包括您的ESP32。找到与ESP32对应的设备路径，例如：/dev/ttyUSB0。

5. 使用以下命令将PCA9685.py和servo.py库文件复制到ESP32的指定目录(请根据实际情况替换<device_path>):

adb push <path_to_pca9685.py> <device_path>:<destination_directory>
adb push <path_to_servo.py> <device_path>:<destination_directory>

例如，如果您的PCA9685.py文件位于C:\Users\YourUsername\Downloads\pca9685.py,并且您希望将其复制到ESP32的/home/pi/pca9685目录下，那么您应该输入以下命令：

adb push C:\Users\YourUsername\Downloads\pca9685.py <device_path>:/home/pi/pca9685
adb push C:\Users\YourUsername\Downloads\servo.py <device_path>:/home/pi/pca9685

6. 现在，您可以在ESP32上使用这些库文件了。在您的MicroPython代码中，导入这两个库并使用它们的功能。