首先，我们需要安装micropython固件到esp32开发板上。然后，我们可以使用以下代码来实现舵机控制功能：

from machine import Pin, PWM
import time

# 定义一个子函数，用于控制舵机的转动角度
def set_servo_angle(servo, angle):
    duty = int((angle / 180) * (2400 - 600) + 600)
    servo.duty(duty)

# 主函数
def main():
    # 初始化舵机引脚
    servo_pin = 5  # 假设舵机连接在GPIO5上
    servo = PWM(Pin(servo_pin), freq=50)  # 设置频率为50Hz

    # 初始化变量
    current_angle = 0
    increment = 10  # 每次增加的角度

    while True:
        # 接收特殊指令
        command = input("请输入指令（+表示累加，-表示累减，q表示退出）：")

        if command == "+":
            current_angle += increment
            set_servo_angle(servo, current_angle)
            print("当前角度：", current_angle)
        elif command == "-":
            current_angle -= increment
            set_servo_angle(servo, current_angle)
            print("当前角度：", current_angle)
        elif command == "q":
            break
        else:
            print("无效指令，请重新输入！")

        # 延时以便观察效果
        time.sleep(1)

if __name__ == "__main__":
    main()

这个程序首先定义了一个子函数set_servo_angle，用于控制舵机的转动角度。然后在主函数中，我们初始化舵机引脚和相关变量，并通过循环接收用户输入的指令来控制舵机的累加或累减旋转角度。当用户输入"q"时，程序退出。